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Die Mathematik für die 2D-Kollisionserkennung zwischen einem OBB und einem Kreis

Ich erstelle ein 2D-Spiel und möchte auf Kollisionen zwischen einer OBB (Oriented Bounding Box) und einem Kreis testen. Ich bin mir nicht sicher, wie ich das mathematisch und programmtechnisch hinbekomme. Ich erstelle das Spiel in C++ und Opengl.

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